ゼロからはじめるSLAM入門ーPythonを使いロボット実機で実践！ROS活用までー
中嶋 秀朗科学情報出版216ページISBN 9784910558158
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- 移動ロボットの技術を学ぶために読んだ本 Qiita · LILY ·
実際に手に取ってよかった本として取り上げ、図や資料が添えられていて視覚的に理解しやすいと評価している。自己位置推定と地図構築を同時に行うSLAMについて、人が周囲の情報から自分の位置や周囲の様子を把握する身近な例を交えて考え方を説明している点を挙げる。数式が多い印象はなく、理論的な考え方を整理しやすいため、初学者も内容を追いやすいとしている。また、全体像をつかんだ後に理論を学ぶ本へ進む流れを示し、さらに学習や研究につなげられると述べている。
この本について
SLAMの理論を学び、PythonとROSを使ってロボット実機で実践するための入門書である。移動ロボットにおけるSLAMの必要性や研究開発の流れ、自己位置推定と地図構築の考え方を説明し、スキャンマッチング、ICP、最適解の求め方へ進む。続いて、オドメトリとの融合や地図データの構造を扱い、サブマップ、格子テーブル、自己位置推定を含むプログラムを動かして処理を確認する。後半では、ループ検出とポーズ調整を説明したうえで、レーザレンジセンサを搭載したRaspberry Pi MouseやTurtleBot3を例に、ROSを使った実機データの取得と、データに応じたパラメータ調整を扱う。ロボットの歴史や新しいロボット産業についても取り上げる。
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